体素滤波是一种点云下采样算法。它将3D空间划分为若干个微小的立方体（体素），然后将每个体素内的所有点，用该体素的质心（或中心）来代替，从而减少点云数量。
观察要点：滤波并不是“删掉随机点”，而是把同一体素里的点“合并成一个代表点”。